“卡爾曼濾波”，這五個字一出口，臺下立刻引起了一陣小小的騷動。在座的大多是頂尖科學(xué)家，對這個六十年代提出的數(shù)學(xué)理論并不陌生。但就像鄭昊預(yù)料的那樣，在他們眼中，這只是一個理論上的“玩具”，因為其復(fù)雜的矩陣運算，根本無法實時完成。

“這個算法的神奇之處在于，”鄭昊沒有理會臺下的反應(yīng)，繼續(xù)說道，“它能建立一個動態(tài)的數(shù)學(xué)模型，不斷地預(yù)測目標(biāo)的‘真實狀態(tài)’，然后用傳感器的‘測量值’來修正這個預(yù)測。它知道陀螺儀會有漂移，知道加速度計會有噪聲，它把這些‘不確定性’，都量化成了數(shù)學(xué)模型的一部分?！?/p>